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本例采用表1中Mooney?Rivlin模型的材料系數(shù)進(jìn)行了硬度為50和70， C2/C1 分別為0.05、0.25和0.5時(shí)的硅橡膠壓縮仿真，所得到的等效應(yīng)力云圖和最大主應(yīng)變?cè)茍D如圖1和圖2。

在 Abaqus 仿真環(huán)境中，針對(duì)軟體機(jī)器人的超彈性材料本構(gòu)，主要存在兩種主流賦予方式：一是直接調(diào)用內(nèi)置的Mooney-Rivlin 應(yīng)變勢(shì)能模型，適用于常規(guī)彈性體（如硅橡膠）的快速仿真；二是通過UHYPER.for 用戶子程序自定義應(yīng)變勢(shì)能，適配新型超彈性材料（如梯度彈性體、仿生彈性體）的特殊力學(xué)行為。

Mooney-Rivlin模型可以僅使用C10、C01和D1三個(gè)常數(shù)，較精確地刻畫在橡膠元件工作于中小應(yīng)變時(shí)的彈性能力。材料常數(shù)C10、C01和D1的確定，需要進(jìn)行一系列的復(fù)雜試驗(yàn)。由超彈性材料常數(shù)C10、C01與橡膠的邵氏硬度HS有經(jīng)驗(yàn)關(guān)系。